Девушки подскажите кто знает где взять формуляр на инвалидност (в Тюрингии, Германия)

Надо обратиться к своему Hausarzt он вам дост бумагу и скажит куда с ней пойти.

У меня мама инвалид и формуляр на подтверждение инвалидности мы брали в Landratsamt. Дома заполняла и туда же отнесла.

Здесь есть подробная информация о заявлении по инвалидности в Тюрингии (на немецком):
https://landesverwaltungsamt.thueringen.de/soziales/schwerbehindertenrecht/der-schwerbehindertenausweis
Там есть документ "Zuständigkeiten der jeweiligen Landkreisen" - Вам его уже ссылкой скинули - там найдете ответственную инстанцию по Вашему месту жительства.
Потом попробуйте зайти на сайт конкретной инстанции, уточните локальную информацию, скорее всего форма для заявления будет там доступна онлайн.